Les codeurs incrémentaux sont des capteurs électromécaniques de position angulaire, c'est-à-dire des dispositifs rotatifs qui convertissent la position angulaire de leur axe de rotation en impulsions électriques. Ils sont dits "incrémentaux" ou "relatifs" car ils mesurent les déplacements incrémentaux du rotor par rapport à un point zéro. Le signal de sortie qui en résulte consiste en un train d'impulsions électriques qui peut être traité par un instrument de comptage ou de contrôle externe. Dans les codeurs magnétiques, un capteur fixe mesure la variation du flux magnétique généré par un disque magnétisé en rotation. Dans les versions optiques, au contraire, un capteur optique lit une matrice de référence.